⏱ 18:25
👁 7,260
🛣️ Wally巡线小车 — PID算法精准走线
▶️ 视频播放区域
PID巡线算法
🎯 巡线原理
- 黑色胶带→吸收红外→低反射值
- 白色地面→反射红外→高反射值
- 通过左右两传感器的读数差判断偏离方向
🧮 PID三要素
| 项 | 含义 | 作用 |
|---|---|---|
| P比例 | 当前偏差×Kp | 快速响应误差 |
| I积分 | 历史偏差累积×Ki | 消除稳态误差 |
| D微分 | 偏差变化率×Kd | 抑制超调和震荡 |
🔧 参数调优
- 先调P：从小到大直到机器人在线上振荡
- 再加D：减小振荡幅度使运动平稳
- 最后加I：消除固定偏差
- 三个参数相互影响需反复试验
分享到：
← 返回新闻列表